Kế thừa và phát huy truyền thống dựng nước, giữ nước hàng nghìn năm của dân tộc, với sự vận dụng đúng đắn, sáng tạo nguyên lý Chủ nghĩa Mác,  Lênin vào điều kiện hoàn cảnh cụ thể của nước ta, ngay từ khi mới ra đời, Đảng ta đã đề ra chủ trương về Vũ trang Công Nông. Trong những năm 1930, 1931 đã có  nhiều cuộc bãi công, biểu tình liên tiếp nổ ra ở hầu hết các địa phương trong cả nước, mà đỉnh cao là phong trào Xô Viết,  Nghệ Tĩnh. Thời kỳ này, Đảng đã xác định lấy đấu tranh chính trị là chủ yếu, tuy nhiên Đảng ta cũng xác định một số vấn đề cơ bản về khởi nghĩa vũ trang, vũ trang bạo động, coi khởi nghĩa vũ trang là sự nghiệp của đông đảo quần chúng và để chuẩn bị khởi nghĩa vũ trang phải lấy việc xây dựng lực lượng chính trị của quần chúng làm nền tảng. Do đó, trong Nghị quyết Hội nghị Trung ương lần thứ III tháng 3/1931, Đảng ta chủ trương khi dành được chính quyền thì thành lập Quân đội công nông.

            Ngày 28/3/1935, Đại hội Đảng toàn quốc lần thứ nhất họp tại Ma Cao (Trung Quốc), Đảng ta đã ra Nghị quyết về Đội tự vệ. Đây là Nghị quyết đầu tiên của Đảng ta về tổ chức, chỉ đạo xây dựng, huấn luyện và hoạt động của lực lượng tự vệ. Nghị quyết về Đội tự vệ đã khẳng định Tự vệ đội càng mạnh thì tức là có điều kiện thuận lợi để sau này tổ chức du kích chiến tranh và vũ trang bạo động. Đây là một dấu ấn quan trọng mở ra một thời kỳ mới, là tư tưởng chỉ đạo chiến lược của Đảng xuyên suốt qua các giai đoạn cách mạng. Có thể nói Nghị quyết về Đội tự vệ là khởi đầu của tư tưởng vũ trang toàn dân và tư tưởng chiến tranh nhân dân với phong trào toàn dân đánh giặc.

            Ngay sau khi có nghị quyết của Đảng, các Đội tự vệ công nông mang tính chất là những tổ chức vũ trang quần chúng ra đời, đây là tiền thân của các đội Cứu quốc quân, Đội Việt Nam tuyên truyền giải phóng quân sau này.

            Thời kỳ chuẩn bị tổng khởi nghĩa giành chính quyền (năm 1940-1945), đi đôi với chủ trương mở rộng và củng cố các đội tự vệ ở khắp các vùng nông thôn, thành thị, Đảng ta đã chủ trương thành lập các đội tự vệ cứu quốc, các tổ, tiểu đội du kích cứu quốc và các đội du kích chính thức. Các đội tự vệ đã trở thành tổ chức vũ trang quần chúng của các đoàn thể cứu quốc trong Mặt trận Việt Minh, được xây dựng ở các căn cứ, địa phương có điều kiện, đã phối hợp với đơn vị, Việt nam tuyên truyền giải phóng quân làm nòng cốt cho quần chúng thực hiện vũ trang khởi nghĩa từng phần, tiến hành chiến tranh du kích cục bộ, xây dựng và mở rộng các căn cứ địa Việt Bắc, Đông Bắc, Ninh Bình, Thanh Hoá, Ba Tơ… đến tháng 8/1945 lực lượng DÂN QUÂN TỰ VỆ đã phát triển lên tới vài chục nghìn người cùng với các đơn vị Việt Nam tuyên truyền giải phóng quân và toàn dân thực hiện thắng lợi cuộc tổng khởi nghĩa.

            Ngày 02/9/1945 nước Việt Nam dân chủ Cộng hoà ra đời trong vòng vây của các thế lực đế quốc và phản động quốc tế, trong một thời gian ngắn lực lượng Dân quân tự vệ được Mặt trận Việt Minh tổ chức rộng khắp ở các làng, xã, đường phố trong cả nước gồm hàng chục vạn người, đã tích cực tham gia bảo vệ chính quyền cách mạng còn non trẻ.

            Sau cách mạng tháng 8/1945, quân đội Pháp được quân Anh giúp sức đã nổ súng gây chiến tranh xâm lược nước ta lần thứ 2 (ngày 23/9/1945). Dưới sự lãnh đạo của Đảng bộ các địa phương ở Miền Nam, nhất là Nam Bộ và cực Nam Trung bộ, lực lượng Dân quân tự vệ đã phối hợp với lực lượng chủ lực anh dũng chiến đấu ngăn chặn địch, diệt ác, trừ gian, đánh cắt đường giao thông …, ở miền Bắc, lực lượng Dân quân tự vệ phối hợp với Công an nhân dân và Vệ quốc quân đã tham gia trừng trị bọn phản động nội địa, tích cực chuẩn bị mọi mặt cho cuộc kháng chiến chống thực dân Pháp xâm lược. Từ đây cùng với Quân đội nhân dân, lực lượng Dân quân tự vệ đã được xác lập với tư cách là 1 trong 3 thứ quân của lực lượng vũ trang nhân dân và là một trong những công cụ chủ yếu để bảo vệ Đảng, chính quyền, bảo vệ tính mạng, tài sản của Nhân dân ở cơ sở.

            Trong cuộc kháng chiến trường kỳ chống thực dân Pháp, lực lượng DÂN QUÂN TỰ VỆ được nhanh chóng phát triển rộng khắp trong cả nước, ngày càng lớn mạnh, từ chỗ là lực lượng vũ trang quần chúng do Mặt trận chỉ đạo, đã từng bước được thống nhất về tổ chức, là một bộ phận trong lực lượng vũ trang nhân dân Việt Nam do xã đội, huyện đội, tỉnh đội chỉ đạo, chỉ huy và đặt dưới sự lãnh đạo trực tiếp của cấp uỷ đảng các cấp. Đây là bước phát triển mới về chất của lực lượng DÂN QUÂN TỰ VỆ. Lực lượng DÂN QUÂN TỰ VỆ đã cùng Quân đội nhân dân và các lực lượng chính trị tạo thành sức mạnh to lớn cho thế và lực của cách mạng.

            Từ đầu năm 1947, lực lượng DÂN QUÂN TỰ VỆ đã phát triển lên gần 3 triệu người, Phòng Dân quân tự vệ (nay là Cục Dân quân tự vệ) và hệ thống cơ quan DÂN QUÂN TỰ VỆ từ Quân khu đến các địa phương được thành lập để chỉ đạo phong trào. Trong điều kiện hết sức khó khăn, gian khổ bằng các loại vũ khí thô sơ, tự tạo và vũ  khí lấy được của địch, lực lượng DÂN QUÂN TỰ VỆ đã cùng Nhân dân xây dựng làng, xã chiến đấu, kiên cường bám đất, bám dân, tiêu diệt, phá tề, trừ gian, tích cực phối hợp với Bộ đội địa phương chống địch càn quét, bao vây, bức hàng, bức rút nhiều đồn bốt địch, giải phóng làng xã, mở rộng các khu căn cứ du kích, thực hiện tích cực kiềm chế, căng kéo lực lượng địch, buộc địch phải phân tán đối phó, tạo điều kiện cho ta bảo vệ vùng tự do và phục vụ các chiến dịch trên khắp các chiến trường.

            Trong cuộc kháng chiến chống thực dân Pháp, lực lượng DÂN QUÂN TỰ VỆ và bộ đội địa phương đã tiêu diệt 23,1 vạn trên 50 vạn quân địch (chiếm tỷ lệ 46,4% tổng số lực lượng địch bị tiêu diệt), làm tan rã trên 20 vạn tên (chiếm tỷ lệ 35%) và kiềm chế, phân tán trên 90% tổng số lực lượng địch trên toàn chiến trường, khiến tướng Na Va phải thú nhận:  Quân Pháp đông nhưng chỉ để được 10% lực lượng cơ động chiến lược, số còn lại phải để đối phó với lực lượng vũ trang Dân quân du kích của đối phương trên các địa bàn. Vì vậy, chiến công của lực lượng DÂN QUÂN TỰ VỆ và Bộ đội địa phương đã góp phần cùng Bộ đội chủ lực, giành thắng lợi quyết định trong chiến dịch Điện Biên Phủ lừng lẫy Điện Biên, chấn động địa cầu và giải phóng hoàn toàn miền Bắc năm 1955.

            Cuộc kháng chiến chống thực dân Pháp của dân tộc ta giành thắng lợi đã chấm dứt hơn 80 năm đô hộ của chủ nghĩa thực dân. Lực lượng Dân quân du kích và tự vệ đã đóng góp công sức và xương máu vô cùng to lớn vào chiến công chung của toàn dân tộc.

            Trong công cuộc xây dựng chủ nghĩa xã hội ở miền Bắc và chống Mỹ cứu nước đấu tranh giải phóng ở miền Nam, lực lượng DÂN QUÂN TỰ VỆ ở miền Bắc đã tích cực tham gia cải cách ruộng đất, đánh đổ địa chủ, phong kiến, khôi phục và đẩy mạnh sản xuất, tham gia bắt gọn nhiều toán biệt kích Mỹ,  Nguỵ tung ra miền Bắc (nhất là những năm 1960,  1963). Trong chống chiến tranh phá hoại miền Bắc chủ yếu bằng không quân, hải quân hiện đại của đế quốc Mỹ, lực lượng DÂN QUÂN TỰ VỆ đã được tăng cường trang bị nhiều loại vũ khí tương đối hiện đại như: Súng máy phòng không 12,7mm, 14,5mm, pháo cao xạ, pháo bờ biển… cùng với mạng lưới bắn máy bay địch bay thấp bằng súng bộ binh hình thành lưới lửa tầm thấp dày đặc vô cùng lợi hại, đã phối hợp chặt chẽ với bộ đội Phòng không, Không quân bắn rơi nhiều máy bay địch (riêng lực lượng DÂN QUÂN TỰ VỆ đã độc lập bắn rơi 424 chiếc), bắt sống nhiều giặc lái, bắn chìm và bắn cháy nhiều tàu chiến địch.

            Lực lượng DÂN QUÂN TỰ VỆ còn làm nòng cốt trong công tác phòng không nhân dân ở cơ sở, xây dựng nhiều công trình phòng tránh, khắc phục hậu quả đánh phá của địch, tiến hành rà phá bom mìn, thuỷ lôi, chống địch phong toả bằng đường biển, lực lượng DÂN QUÂN TỰ VỆ đã có 183 triệu lượt người được huy động tham gia bảo vệ giao thông góp phần chi viện sức người, sức của có hiệu quả cho chiến trường miền Nam.

            Lực lượng dân quân du kích ở miền Nam trong kháng chiến chống Mỹ cứu nước đã tỏ ra anh dũng phi thường, luôn chủ động đánh địch bằng mọi thứ vũ khí, vận dụng các hình thức đánh địch hết sức phong phú, sáng tạo trên khắp 3 vùng chiến lược, kết hợp chặt chẽ đấu tranh chính trị với đấu tranh vũ trang, 3 mũi giáp công, hình thành thế trận chiến đấu, phát triển các căn cứ chiến đấu, vành đai du kích, vành đai diệt Mỹ, thực hiện trụ bám kiên cường, giữ thế xen kẽ, cài răng lược với địch. Qua hơn 20 năm chiến đấu cực kỳ anh dũng, mưu trí, sáng tạo, lực lượng Dân quân du kích và tự vệ miền Nam đã cùng với Bộ đội địa phương và các lực lượng khác làm thất bại hoàn toàn các chủ trương chiến lược của địch như: Bình định, Ấp chiến lược, gom dân Tát nước bắt cá, Chiến tranh đặc biệt, Chiến tranh cục bộ, Việt Nam hoá chiến tranh… góp phần rất quan trọng vào đại thắng mùa xuân năm 1975, giải phóng miền Nam thống nhất đất nước.

            Về chiến tranh du kích ở miền Nam, một số nhà báo và chính giới Mỹ đã phải thừa nhận: Cuộc chiến tranh du kích là một nghệ thuật mà Việt Cộng đã trở thành bậc thầy, những nghệ sĩ vĩ đại trong nghệ thuật đó (Đê Vít, nhà báo Mỹ), hoặc Chúng ta phải đương đầu với quân du kích giỏi chưa từng thấy trong lịch sử loài người (Rát  Xét, Chủ tịch Uỷ ban quân lực Thượng Nghị viện Mỹ).

            Từ khi cả nước độc lập, thống nhất đi lên Chủ nghĩa xã hội, lực lượng DÂN QUÂN TỰ VỆ đã làm nòng cốt cho Nhân dân ở cơ sở khắc phục hậu quả chiến tranh, phối hợp với bộ đội địa phương tích cực rà phá bóc gỡ bom mìn địch, giải phóng hàng triệu ha đất canh tác để Nhân dân khôi phục sản xuất, tiếp tục truy quét tàn quân, bọn phản động của địch còn cài cắm lại. Lực lượng DÂN QUÂN TỰ VỆ đã được huy động hàng triệu lượt người tham gia xây dựng tuyến phòng thủ biên giới, phối hợp và phục vụ bộ đội chiến đấu góp phần quan trọng vào thắng lợi của 2 cuộc chiến tranh bảo vệ Tổ quốc ở biên giới phía Bắc và biên giới Tây Nam, phối hợp với Công an nhân dân, Bộ đội Biên phòng và các lực lượng khác thực hiện tốt việc bảo vệ chủ quyền, toàn vẹn lãnh thổ của đất nước, tham gia phòng, chống, khắc phục hậu quả dịch bệnh, tìm kiếm, cứu hộ, cứu nạn đạt hiệu quả cao.